基于zonotope的集合值阴影匹配用于三维地图辅助GNSS定位
机器人学
2022-09-29 v1
摘要
与许多返回点值估计的城市定位方法不同，集合值表示通过确保连续可能位置服从安全约束而实现鲁棒性。具有集合值估计潜力的一项策略是基于GNSS的阴影匹配（SM），其利用三维（3-D）地图计算GNSS阴影（视线被阻挡处）。然而，SM为计算可行性需要点值网格，其精度受网格分辨率限制。我们提出zonotope阴影匹配（ZSM）用于集合值三维地图辅助GNSS定位。ZSM使用约束zonotope表示建筑物与GNSS阴影，这是一种凸多胞体表示，能够通过快速向量拼接操作传播集合值估计。从粗粒度集合值位置出发，ZSM根据接收载波噪声密度密度判断接收机位于各阴影内外来细化估计。我们通过在简单三维示例地图及旧金山密集三维地图上的仿真实验展示了算法性能。
引用
@article{arxiv.2209.14238,
title = {Set-Valued Shadow Matching Using Zonotopes for 3-D Map-Aided GNSS Localization},
author = {Sriramya Bhamidipati and Shreyas Kousik and Grace Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14238},
year = {2022}
}
备注
Accepted for publication in Journal of Navigation, Winter 2022 issue