利用神经形态视觉传感器调节线性连续时间系统的设定点
系统与控制
2016-09-20 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
最近开发的神经形态视觉传感器已成为敏捷和自主机器人应用的有希望的候选者，这主要归功于其高时间分辨率和低延迟。该传感器的每个像素在检测到光场变化时，都会独立地触发异步的“视网膜事件”流。现有的计算机视觉算法只能处理周期性帧，因此需要开发一类新算法，以高效处理这些用于控制任务的事件。在本文中，我们研究了利用神经形态传感器的测量值将连续时间线性时不变 (LTI) 系统调节到期望点的问题。我们提出了一种 控制器，用于将 LTI 系统调节到期望的设定点，并提供了针对给定系统能够完成调节任务的基于神经形态传感器的相机集合。我们在一个不稳定系统上展示了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1609.05483,
title = {Set-Point Regulation of Linear Continuous-Time Systems using Neuromorphic Vision Sensors},
author = {Prince Singh and Sze Zheng Yong and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.05483},
year = {2016}
}
备注
Submitted to IEEE Transactions on Automatic Control