连续时间线性系统的可扩展保安全鲁棒控制综合
系统与控制
2013-12-13 v1 最优化与控制
摘要
我们提出了一套可扩展的集值保安全控制器，适用于受加性、未知但有界扰动或不确定性影响的约束连续时间线性时不变 (LTI) 系统。该方法依赖于使用鲁棒最大可达集对判别核进行保守近似——这是我们先前关于高维系统 viability 核计算工作的扩展。基于可达性的椭球技术，我们描述了一种具有多项式复杂度的分段椭球算法，该算法在 LTI 动力学下对判别核进行欠近似。随后利用该预计算的分段椭球集在线综合一个宽松的状态反馈保安全控制器。该控制器被建模为混合自动机，并可构造成在特定条件下其控制信号在切换过程中保持连续。我们在一个具有执行器饱和和未知风扰动的四旋翼飞行包线保护问题（十二维）上展示了该控制器的性能。
引用
@article{arxiv.1312.3399,
title = {Scalable Safety-Preserving Robust Control Synthesis for Continuous-Time Linear Systems},
author = {Shahab Kaynama and Ian M. Mitchell and Meeko Oishi and Guy A. Dumont},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.3399},
year = {2013}
}