用于柔软、鲁棒且有效抓取的串联铰链支撑结构
机器人学
2022-11-15 v1
摘要
本文提出一种串联铰链支撑结构，这是一种刚性但柔性的结构，可提升软指夹爪的机械性能与鲁棒性。在水平接近时，重力会削弱软手指的完整性，因手指大挠曲导致最大有效载荷降低。为证实上述观点，我们在水平与垂直接近下对 SofIA 夹爪的载荷与挠曲进行了若干实验。此外，我们表明该增强结构不会妨碍夹爪原有的柔顺行为，保持了原始运动学模型功能。我们展示了针对两个对立操作问题（抓取小物体与大物体）的本体内感与外感能力（RGB-D 相机与柔性传感器）。最后，我们在农业与日常活动中验证了改进后的 SofIA 夹爪。
引用
@article{arxiv.2211.07268,
title = {Serial Chain Hinge Support for Soft, Robust and Effective Grasp},
author = {Dario Stuhne and Jelena Vuletic and Marsela Car and Matko Orsag},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.07268},
year = {2022}
}