基于语义的移动操作：工业环境中的人机协作
机器人学
2023-12-25 v1
摘要
智能工业越来越需要具有高自主性的机器人。减轻工人压力和负担的一种方式是利用自主协作机器人优化工作环境。人机协作（HRC）中一项改善工业环境工作设置的典型任务是“请给我拿个物体”，即用户要求协作机器人搜索物体，而用户则专注于其他事情。正如常发生的，科幻小说领先于时代：在电影《钢铁侠》中，机器人“Dum-E”帮助其创造者托尼·斯塔克制造著名的装甲。机器人理解环境语义并与之交互的能力对于人类执行更复杂的任务非常有价值。在这项工作中，我们复现了这一操作，使具有操作和抓取能力的移动机器人能够利用其对环境的几何和语义理解来执行“Bring Me”动作，从而自主协助工人。结果验证了所提工作流程在充满物体和人的模拟环境中的有效性。该框架旨在推动辅助机器人在工业和家庭环境中的自主性向前迈进一步。
引用
@article{arxiv.2312.14487,
title = {Semantic-based Loco-Manipulation for Human-Robot Collaboration in Industrial Environments},
author = {Federico Rollo and Gennaro Raiola and Nikolaos Tsagarakis and Marco Roveri and Enrico Mingo Hoffman and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.14487},
year = {2023}
}
备注
Accepted to the European Robotic Forum (ERF) 2024