人机协作的协同仿真：从时序逻辑到三维仿真
机器人学
2020-07-24 v1 计算机科学中的逻辑
摘要
人机协作（HRC）正迅速取代机器人在制造业中的传统应用。机器人与人类操作员不再必须在隔离区域执行任务，而能够在近距离工作并承担混合任务——部分由人类、部分由机器人完成。我们在早期工作 [16] 中提出了一种方法来促进并便于对人机协作系统（众所周知具有安全关键性）进行形式化建模。依托时序逻辑建模能力与自动化模型检测工具，我们构建了一个框架，用于形式化建模人机协作系统并根据 ISO 10218-2 [10] 标准验证人类操作员的人身安全。为使我们所提出的形式化验证框架对通常不太喜欢形式化建模与验证技术的安全工程师更具吸引力，我们决定将模型检测方法与一个三维模拟器耦合，以更透明的方式向安全工程师展示潜在的危险情境。本文报告了我们使用 Morse 模拟器 [4] 与 Zot 模型检测器 [14] 的协同仿真方法。
引用
@article{arxiv.2007.11737,
title = {Co-Simulation of Human-Robot Collaboration: from Temporal Logic to 3D Simulation},
author = {Mehrnoosh Askarpour and Matteo Rossi and Omer Tiryakiler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.11737},
year = {2020}
}
备注
In Proceedings AREA 2020, arXiv:2007.11260