受限有风环境中固定翼无人机的安全周期摆线路径

由于固定翼无人机具有节能飞行特性，它们是大规模环境中长航时飞行任务的有用机器人工具。然而，在山地等受限环境中飞行固定翼无人机具有挑战性，因为其机动性有限且对不确定风况敏感。在本工作中，我们首先分析了可用于定义风感知终端盘旋状态的周期摆线路径。随后，我们提出了一组风不变的安全摆线路径以及用于选择对应最小范围周期路径类型的切换策略。最后，我们证明，利用该最小范围集合进行规划，可以在山地地形中安全到达比使用单一保守盘旋机动多至 10 倍的位置。