自动驾驶车辆的安全驾驶容量

一辆优秀的自动驾驶汽车应预期将乘客安全高效地从一个地点运送至另一地点。然而，对安全性与效率的不同定义方式可能显著影响我们所做出的结论。本文中，我们使用线性时序逻辑（LTL）的语法对道路的安全状态与车辆的安全状态给出形式化定义。随后我们提出安全驾驶吞吐率（SDT）与安全驾驶容量（SDC）的概念，用以度量道路上处于安全状态的车辆数量。我们分析了 SDT 受不同因素的影响方式。我们展示了基于感知车辆（PBV）的道路与基于协同车辆（CBV）的道路之间 SDC 的解析差异。我们断言，通过恰当设计，满载 PBV 的道路之 SDC 将被满载 CBV 的道路之 SDC 从上界所限制。