基于空间 PH 五次样条的自动驾驶车辆鲁棒路径跟随
数值分析
2024-12-23 v1 数值分析
摘要
多项式参数速度下多项式毕克-霍尔方程(PH)曲线具有吸引人之处，适用于设计准确且高效的应用算法。我们提出了一种利用 PH 样条曲线构建平滑空间运动的鲁棒路径跟随方案。为了覆盖更广泛的配置设置，我们提出了一种适用于全执行和(更常见的)非全执行车辆的指导法则，这些车辆无法控制所有自由度。通过也考虑风力或流的对运动方程的影响，增强了指导法则的鲁棒性。一组数值实验验证了当 空间 PH 五次插值样条被恰当地用于运动学和动力学仿真时，控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2412.15693,
title = {Robust path following for autonomous vehicles with spatial PH quintic splines},
author = {Vincenzo Calabrò and Carlotta Giannelli and Lorenzo Sacco and Alessandra Sestini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.15693},
year = {2024}
}
备注
17 pages, 7 figures