使用分段二次 Bezier 曲线进行带安全边缘的光滑路径规划
机器人学
2025-10-30 v1
摘要
本文提出了一种基于二次规划 (QP) 的计算高效方法，用于生成移动机器人使用的分段二次 Bezier (PWB) 曲线的 C^1 连续光滑路径。该方法在结构化的优化框架中显式地Incorporate了安全边缘，在轨迹光滑性和鲁棒性之间进行平衡，同时保持适用于实时和嵌入式应用的可管理的数值复杂度。与传统分段线性 (PWL) 路径规划方法相比，仿真比较显示出显著优势，表现为减少的轨迹偏差、增强的鲁棒性以及 improved 的整体路径质量。通过在代表性场景中使用 Pure-Pursuit 控制器进行仿真验证，凸显了该方法在安全导航方程式有效性和可扩展性。
引用
@article{arxiv.2510.24972,
title = {Smooth path planning with safety margins using Piece-Wise Bezier curves},
author = {Iancu Andrei and Marius Kloetzer and Cristian Mahulea and Catalin Dosoftei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.24972},
year = {2025}
}