面向自动驾驶最优间隙选择与速度规划的多剖面二次规划（MPQP）

平滑且安全的速度规划对于自动驾驶车辆的成功部署至关重要。本文提出了一种用于自动驾驶最优速度规划的数学公式，该公式已在高保真仿真和实际道路演示中经过验证，并考虑了实际约束。该算法使用广度优先搜索在时间和空间域中探索交通间隙。对于每个间隙，二次规划找到最优速度曲线，使时间-空间对与动态障碍物同步。报告了在Carla中的定性和定量分析，以讨论所提出算法的平滑性和鲁棒性。最后，我们展示了城市道路驾驶的演示结果。