具有 $G^1$ 连续性和有界曲率的快速最短路径折线平滑
机器人学
2025-02-25 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种用于运动规划任务中平滑折线的新型且高效的方法。该算法适用于曲率受限运动器的运动规划。在论文中，我们展示生成的路径：1)长度最短，2)为 连续，3)在假设成立的情况下具有碰撞自由性。我们将解决方案与最新方法进行比较，展示其在计算时间和计算路径长度方面的便利性。
引用
@article{arxiv.2409.09816,
title = {Fast Shortest Path Polyline Smoothing With $G^1$ Continuity and Bounded Curvature},
author = {Patrick Pastorelli and Simone Dagnino and Enrico Saccon and Marco Frego and Luigi Palopoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09816},
year = {2025}
}