具有可配置运动学约束的C2连续时变进给速率调度
数值分析
2017-11-23 v1
摘要
我们提出了一种平面路径上的可配置轨迹规划策略，用于离线定义时变C2分段五次进给速率。更保守的 formulation 确保了弦容差，以及速度、加速度和加加速度笛卡尔分量的规定界限。由于我们策略的限制较少的 formulation 通常仍能保证所有期望界限同时产生更快的运动，可配置特性不仅在需要降低运动控制时有用，而且在必须保证完整运动学控制时也有用。我们的方法可应用于任何具有分段充分光滑参数表示的平面路径。当考虑毕达哥拉斯速端曲线样条时，可利用相应的精确高效CNC插补算法。
引用
@article{arxiv.1711.08035,
title = {C2 continuous time dependent feedrate scheduling with configurable kinematic constraints},
author = {Carlotta Giannelli and Duccio Mugnaini and Alessandra Sestini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.08035},
year = {2017}
}
备注
26 pages, 12 figures