面向空中巡检的任意分布放射源鲁棒定位

放射源检测在过去十年中得到了广泛应用，从公共场所脏弹的探测到关键核设施泄漏或缺陷的扫描，再到核设施的自主巡检。尽管在探测单个点源或少量空间分离的点源方面取得了成功，但大多数现有算法在具有大量点源或非平凡分布及体源的复杂场景中无法定位源。即使在较简单的环境中，大多数现有算法也无法扩展到更大的区域和/或更高维的空间。为了进行有效的自主巡检，我们不仅需要估计源的位置，还需要估计每个源的数量、分布和强度。在本文中，我们提出了一种新颖的算法，利用多层序贯蒙特卡罗方法结合适当的聚类算法，对任意分布的放射源进行鲁棒定位。我们在 F1 分数（> 0.95）方面实现了近乎完美的准确率，同时使算法能够扩展到空间中的大区域和更高维空间（已测试 5 维）。