具有可设计最小事件间隔的鲁棒动态事件触发协调控制
最优化与控制
2020-05-26 v3
摘要
本文重新审视经典的多智能体平均一致性问题，过去十年中已提出许多不同的事件触发控制策略。这些工作的最早版本大多仅得出渐近稳定性，却未证明系统轨迹上不会出现芝诺行为或死锁。近期解决该问题的工作要么：(i) 提出使用驻留时间将事件间隔从零以下界住，但以牺牲渐近收敛换取实际收敛（或收敛至邻域）；(ii) 保证非芝诺行为与渐近收敛但不提供正的最小事件间隔保证；或 (iii) 非完全分布式。此外，绝大多数此类工作未对事件触发策略提供任何形式的鲁棒性分析。更具体地说，若任意小扰动即可破坏非芝诺性质，则理论上正确的算法实际上可能无法实现。相反，本工作首次提出一种完全分布式、鲁棒的动态事件触发算法，适用于一般有向通信网络，其中各智能体可以分布式方式选择所需的正最小事件间隔。仿真验证了我们的结果。
引用
@article{arxiv.1903.04734,
title = {Robust Dynamic Event-Triggered Coordination With a Designable Minimum Inter-Event Time},
author = {James Berneburg and Cameron Nowzari},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.04734},
year = {2020}
}
备注
14 pages, 6 figures, LaTeX. Improved presentation, adjusted algorithm, tightened bound on inter-event times with a new proof, and fixed typos in revision