RegHEC：基于任意物体多视点云同时配准的手眼标定
计算机视觉与模式识别
2023-04-28 v1 机器人学
摘要
RegHEC 是一种基于配准的手眼标定技术，无需精确的标定基准物，而是使用任意可用物体，同时适用于眼在手和眼在手外两种情况。它试图寻找一种手眼关系，使得任意场景的多视点云在公共参考系下实现同时配准。RegHEC 首先通过贝叶斯优化实现多视点云的初始对齐，其中配准问题被建模为关于手眼关系的高斯过程，且协方差函数被修改以兼容三维运动空间 SE(3) 中的距离度量，随后将手眼关系的初始猜测传递给一种 Anderson 加速 ICP 变体，用于后续的精细配准与精确标定。RegHEC 对标定物体几乎没有要求，适用于球体、圆锥体、圆柱体甚至简单平面，这对于使用现有方法进行正确点云配准与传感器运动估计而言极具挑战性。RegHEC 适用于大多数三维视觉引导任务，尤其适用于机器人三维重建，因为标定与重建目标的多视点云配准被统一到了单一流程中。我们通过使用各种任意物体与真实手眼系统的大量实验验证了该技术。我们发布了 RegHEC 的开源 C++ 实现。
引用
@article{arxiv.2304.14092,
title = {RegHEC: Hand-Eye Calibration via Simultaneous Multi-view Point Clouds Registration of Arbitrary Object},
author = {Shiyu Xing and Fengshui Jing and Min Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.14092},
year = {2023}
}