ReefGlider：基于浮力向量化的高机动性潜水机器人

目前可用的自主 underwater 机器人（AUV）在设计上存在能力差距。大多数 AUV 使用一组推进器和可选的控制面板来控制深度和姿态。使用推进器的 AUV 可以高度机动，特别适合在复杂环境中操作，如靠近珊瑚礁。然而，它们在能源效率上是天然的低效，并产生显著的噪声和干扰。潜水器相反，利用浮力和中心质量的变化，结合控制面板来移动。它们极其节能，但不够机动。潜水器设计用于不需要精确机动的远程任务。此外，由于潜水器仅在小时间间隔内激活浮力发动机，不会干扰环境，也可用于被动声学观察。在本文中，我们提出了 ReefGlider，这是一种仅使用浮力控制但仍高度机动的新型 AUV。ReefGlider 在推进器驱动的 AUV 和潜水器能力之间搭建了桥梁。这些组合特征使 ReefGlider 适合执行诸如长期监视珊瑚礁的视觉和声学监测等任务。我们 present 了系统的整体设计和实现，以及一些能力分析。