CUREE：用于生态系统探索的好奇水下机器人

当前探索和监测珊瑚礁等复杂水下生态系统的做法是使用潜水员手持或静态相机进行调查，或部署传感器浮标。这些方法往往无法捕捉不同礁体生物与其栖息地之间交互的完整变异与复杂性。本文提出的 CUREE 平台以机器人行为与感知算法形式提供一组独特能力，使科学家能够探索生态系统的不同方面。这些能力的例子包括低空视觉调查、声景调查、栖息地表征与动物跟随。我们通过描述在美属维尔京群岛珊瑚礁的两次现场部署来展示这些能力。在首次部署中，我们展示 CUREE 可通过视觉调查、栖息地表征与声景调查的结合识别珊瑚礁中鼓虾偏好的栖息地类型。在第二次部署中，我们展示 CUREE 跟随任意动物的能力：分别在中层水域与底栖环境中对一条梭鱼和一条黄貂鱼各跟随数分钟。