用于扩展珊瑚礁修复的可重构机器人
机器人学
2022-05-11 v1
摘要
珊瑚礁正面临气候变化影响带来的日益严重的威胁。尽管当前的修复方法有效，但它们需要大量人力参与和设备，且部署规模有限。从大规模产卵事件采集野生珊瑚 spawn、将其培育至幼虫阶段并释放到退化礁体上是被称为珊瑚补播的新兴礁体修复方案。本文提出了一种可重构自主水面航行器系统，可消除危险潜水、以珊瑚幼虫覆盖更大区域、配备用于额外数据测量的传感套件，且只需极少非技术专家培训。一个关键特征是板载实时底栖底质分类模型，可预测何时释放幼虫以提高定居率并最终提高存活率。所提出的机器人设计可重构、轻量、可扩展且易于运输。在蜥蜴岛的修复部署结果表明，其改善了珊瑚幼虫在适宜珊瑚底质上的释放，同时与人工方法相比实现了 21.8 倍的覆盖面积。
引用
@article{arxiv.2205.04612,
title = {Reconfigurable Robots for Scaling Reef Restoration},
author = {Serena Mou and Dorian Tsai and Matthew Dunbabin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04612},
year = {2022}
}