利用可见多边形在静态与动态场景中进行重定向行走
机器人学
2021-11-12 v5 图形学
摘要
我们提出了一种用于静态和动态场景中重定向行走的新方法，该方法利用机器人运动规划技术来计算重定向增益，以引导用户在物理空间中沿无碰撞路径行走。我们的第一个贡献是一个使用运动规划和构型空间概念的重定向行走数学框架。该框架突出了使无碰撞重定向行走困难的多种几何和感知约束。我们利用该框架提出了一种高效的重定向问题解决方案，其使用可见多边形的概念来计算物理环境和虚拟环境中的自由空间。可见多边形提供了从用户在环境中的位置可见、因此可行走的整个空间的简洁表示。利用这种可行走空间的表示，我们应用重定向行走将用户引导至物理环境可见多边形中与用户所占虚拟环境可见多边形区域紧密匹配的区域。我们表明，在静态和动态场景中，我们的算法能够引导用户沿路径行走，从而比现有最先进算法显著减少重置次数。我们的项目网站位于 https://gamma.umd.edu/vis_poly/。
引用
@article{arxiv.2106.06807,
title = {Redirected Walking in Static and Dynamic Scenes Using Visibility Polygons},
author = {Niall L. Williams and Aniket Bera and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.06807},
year = {2021}
}