基于不变量的观测者一般运动下的空间映射
计算机视觉与模式识别
2023-11-21 v1
摘要
本文探讨基于视觉运动的不变量，从而产生一个新的瞬时域，其中：a) 静止环境被视为不变，即使由于相机运动导致 2D 图像发生连续变化；b) 可以在特定子空间中检测并潜在避开障碍物；c) 可以潜在地检测运动物体。为此，我们利用源自可测量光流的非线性函数，这些函数与几何 3D 不变量相关联。我们给出了涉及相对于 3D 物体平移和旋转的相机的模拟，捕获相机投影图像的快照。我们展示该物体在新域中随时间呈现为不变。我们处理来自 KITTI 数据集的真实数据，并演示如何分割空间以识别自由导航区域并在预定子空间内检测障碍物。此外，我们基于 KITTI 数据集给出了关于运动物体识别与分割以及形状恒常性可视化的初步结果。该表示直接明了，依赖于用于光流简单去旋转的函数。该表示仅需单个相机，它是基于像素的，使其适合并行处理，并且消除了对 3D 重建技术的需求。
引用
@article{arxiv.2311.11130,
title = {Invariant-based Mapping of Space During General Motion of an Observer},
author = {Juan D. Yepes and Daniel Raviv},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.11130},
year = {2023}
}