使用 O(log n) 并行移动重构三维晶体机器人
计算几何
2009-08-19 v1 机器人学
摘要
我们考虑了晶体机器人的理论模型，该模型已由机器人学界引入并制作了原型。这些机器人由可独立操控的单位正方形原子组成，这些原子可以在每侧伸缩臂，并与邻居连接/断开。这些操作足以在任意两个给定的（连通）形状之间进行重构。将一个连通构型变换为另一个所需的最坏情况顺序移动次数已知为 Θ(n)。然而，原则上原子可以同时移动。我们开发了一种并行重构算法，仅需 O(log n) 个并行步骤即可运行，尽管总操作次数略微增加到 Θ(n log n)。该结果是第一个（理论上）几乎瞬时通用可重构的、由简单单元构建的机器人。
引用
@article{arxiv.0908.2440,
title = {Reconfiguration of 3D Crystalline Robots Using O(log n) Parallel Moves},
author = {Greg Aloupis and Sebastien Collette and Erik D. Demaine and Stefan Langerman and Vera Sacristan and Stefanie Wuhrer},
journal= {arXiv preprint arXiv:0908.2440},
year = {2009}
}
备注
21 pages, 10 figures