随机网络中信息广播的滚动时域控制
机器人学
2022-12-21 v1
摘要
本文关注具有随机网络互连拓扑的机器人网络上的信息广播。在我们希望部署多机器人系统的领域，有问题的通信网络几乎不可避免，通常是由于缺乏环境一致性、可达性和结构。我们通过将多机器人通信网络中的信息广播建模为具有随机到达时间的随机过程来解决此问题，这些随机到达时间可能由不规则的机器人运动、无线衰减和其他环境因素产生。利用该模型，我们提供并分析了滚动时域控制策略以控制信息广播的统计特性。所得策略迫使机器人根据当前的传播过程将其通信资源重新定向到不同的邻居，以 fulfill 全局广播需求。基于该方法，我们提供了一种计算将消息广播到所有节点的期望时间的方法。提供了数值例子以说明结果。
引用
@article{arxiv.2212.09808,
title = {Receding Horizon Control on the Broadcast of Information in Stochastic Networks},
author = {Thales C. Silva and Li Shen and Xi Yu and M. Ani Hsieh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.09808},
year = {2022}
}