重型滑移移动平台的实时非线性模型预测控制
机器人学
2025-10-06 v1
摘要
本文提出了一种用于轨迹跟踪的重型滑移移动平台的实时最优控制框架。准确的实时控制性能至关重要，因为受不确定性和扰动影响的动态系统需要在运行中补偿此类现象，以提供稳定的性能。本文提出了一种多摄 nonlinear 模型预测控制框架。该框架受益于合适的算法以及来自各种传感器的 readings，能够实现极高精度的真实时性能。随后对该控制器进行了在不同轨迹上的跟踪测试，结果在速度和精度方面表现出极佳的性能。该控制器在已有文献中实现的滑移移动平台上的 nonlinear 模型预测控制器之后表现出显著的改进。
引用
@article{arxiv.2510.02976,
title = {Real-Time Nonlinear Model Predictive Control of Heavy-Duty Skid-Steered Mobile Platform for Trajectory Tracking Tasks},
author = {Alvaro Paz and Pauli Mustalahti and Mohammad Dastranj and Jouni Mattila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.02976},
year = {2025}
}