接触响应：驱动中的透明度与碰撞反射
机器人学
2022-12-08 v1
摘要
在非结构化环境中，机器人面临意外碰撞的风险。它们对这些事件的反应能力取决于其对碰撞的透明度。透明度受结构特性以及传感与控制架构影响。本文提出碰撞反射度量，作为形式化量化透明度的一种方式。其定义为碰撞中传递的总冲量，决定了考虑结构、传感与控制的闭环机器人系统的碰撞缓解能力。我们利用解析模型分析电机缩放、刚度与构型对系统碰撞反射的影响。使用 move-until-touch 行为开展物理实验，比较直驱与准直驱执行器及机器人手（Schunk WSG-50 与 Dexterous DDHand）的碰撞反射。对于透明系统，我们观察到一种反直觉趋势：在较高碰撞前速度下冲量可能更低。
引用
@article{arxiv.2212.03469,
title = {Reacting to Contact: Transparency and Collision Reflex in Actuation},
author = {Ankit Bhatia and Matthew T. Mason and Aaron M. Johnson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.03469},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 10 figures