REACT：面向室内搜救关键任务的多机器人能量感知编排器

智能工厂提升了生产效率和可持续性，但人为失误、机械故障和自然灾害等突发事件构成了重大风险。在火灾或地震等危急情况下，协作机器人可以进入受损建筑并定位失踪人员，从而协助首批响应人员减轻潜在损失。与以往忽视能量管理这一关键方面的解决方案不同，本文提出了 REACT，一种智能能量感知编排器，它优化了探索阶段，确保了更长的运行时间和有效的区域覆盖。我们的解决方案利用一支配备先进传感器和通信能力的协作机器人队伍，在充满障碍物的高密度未知室内环境（如受火灾或地震影响的智能工厂）中进行探索和导航。通过利用实时数据交换和协作算法，机器人能够动态调整路径，最小化冗余移动并降低能耗。大量仿真证实，我们的方法显著提升了复杂室内环境中搜救任务的效率和可靠性，与现有方法相比探索率提高了 10%，在时间紧迫的操作下地图覆盖率达到 97%，在宽松的时间约束下接近 100%。