具有量化距离测量的刚性编队控制系统的量化效应与收敛性质

在本文中，我们讨论当目标编队由智能体间距离描述时，刚性编队控制系统中的量化效应。由于实际的感知与测量约束，我们在本文中考虑以量化形式表示的距离测量。我们证明，在基于梯度的编队控制下，对于均匀量化情形，距离误差局部收敛到大小依赖于量化误差的有界集，而对于对数量化情形，所有距离误差局部收敛到零。随后考虑一种涉及符号函数的特殊量化器，其中所有智能体仅能以二进制信息测量粗略距离。在此情形下，编队在有限时间内局部收敛到目标编队。最后，我们讨论非对称均匀量化对刚性编队控制的影响。