量化预览信息对于安全控制的价值

安全关键系统（如自动驾驶车辆）通常集成感知模块以预判系统动力学即将面临的扰动，期望此类预览信息可提升系统在复杂不确定环境中的性能与安全性。然而，缺乏关于预览信息对安全性影响的正式分析。本文中，我们引入安全遗憾(safety regret)的概念——即具有有限预览的系统与具有无限预览的系统其最大不变集之间恰当定义的差异，并证明对应于有限步预览的该量随预览时域呈指数衰减。此外，开发了数值评估系统在不同预览时域下安全遗憾的算法。最后，我们通过来自不同应用领域的多个示例展示了所建立的理论与算法。