极端地下环境中SLAM的现状与未来
机器人学
2022-08-04 v1
摘要
本文通过讨论参与为期三年的SubT竞赛的六支队伍中不同的SLAM策略与结果，报道了地下SLAM的技术现状。具体而言，本文有四个主要目标。首先，我们回顾各队伍所采用的算法、架构与系统；特别强调了以激光雷达为中心的SLAM方案（几乎是竞赛中所有队伍的首选方法）、异构多机器人操作（包括空中与地面机器人）以及真实地下环境操作（从存在遮蔽物到需要处理严苛计算约束）。我们毫不回避地讨论不同SubT SLAM系统背后常被技术论文省略的琐碎细节。其次，我们通过强调当前SLAM系统所能实现的功能以及我们认为通过良好的系统 engineering 即可达成的目标，来讨论该领域的成熟度。第三，我们概述了我们认为可能需要进一步研究以取得突破的基本开放问题。最后，我们提供了在SubT挑战及相关工作中产生的开源SLAM实现与数据集列表，它们构成了对研究人员与从业者有用的资源。
引用
@article{arxiv.2208.01787,
title = {Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments},
author = {Kamak Ebadi and Lukas Bernreiter and Harel Biggie and Gavin Catt and Yun Chang and Arghya Chatterjee and Christopher E. Denniston and Simon-Pierre Deschênes and Kyle Harlow and Shehryar Khattak and Lucas Nogueira and Matteo Palieri and Pavel Petráček and Matěj Petrlík and Andrzej Reinke and Vít Krátký and Shibo Zhao and Ali-akbar Agha-mohammadi and Kostas Alexis and Christoffer Heckman and Kasra Khosoussi and Navinda Kottege and Benjamin Morrell and Marco Hutter and Fred Pauling and François Pomerleau and Martin Saska and Sebastian Scherer and Roland Siegwart and Jason L. Williams and Luca Carlone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.01787},
year = {2022}
}
备注
21 pages including references. This survey paper is submitted to IEEE Transactions on Robotics for pre-approval