杂乱环境中的精准收获：集成末端执行器设计与双摄像头感知
机器人学
2025-02-03 v1
摘要
由于特种作物行业劳动力短缺，对机器人自动化以提高农业效率和生产率的需求应运而生。先前的操控系统在无遮挡和结构化的环境中表现良好。高架隧道环境本质上更紧凑、更杂乱，需要重新思考大型系统形式和夹爪。我们提出了一种新颖的协同设计框架，该框架结合了一个全局检测摄像头和一个局部眼在手摄像头，通过闭环视觉反馈和可靠的错误处理，展示了对小型水果的精准定位。在高架隧道中的现场实验表明，我们的系统平均能在10.98秒内触及平均85.0%的樱桃番茄果实。
引用
@article{arxiv.2501.19395,
title = {Precision Harvesting in Cluttered Environments: Integrating End Effector Design with Dual Camera Perception},
author = {Kendall Koe and Poojan Kalpeshbhai Shah and Benjamin Walt and Jordan Westphal and Samhita Marri and Shivani Kamtikar and James Seungbum Nam and Naveen Kumar Uppalapati and Girish Krishnan and Girish Chowdhary},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.19395},
year = {2025}
}