稀疏三维扫描中面向混合现实应用的非刚性物体点云配准

点云配准是指将两个指向同一物体的三维点云中的对应点对齐的问题。其挑战包括处理真实世界三维扫描中的噪声与部分匹配。对于非刚性物体，还存在一个额外挑战，即需考虑两次三维扫描之间物体形状发生的形变。在本项目中，我们研究面向增强/混合现实领域用例的非刚性点云配准问题。我们将注意力集中于一类特殊的非刚性形变：发生在带有可相对关节运动的部件之刚性物体上，例如带手部的机器人和带铰链的机器。我们针对此类物体提出了一种高效且鲁棒的点云配准流程，并使用领先的混合现实设备 Microsoft Hololens 2 采集的真实世界数据对其进行了评估。