基于问卷的个性化自主驾驶优化控制方案

在不考虑用户对周围车辆所需安全间距偏好的驾驶情况下，可能会导致用户不适。为解决此限制，我们提出一种规划框架，显式地融入用户关于与周围车辆保持所需安全间距偏好程度的偏好。我们设计了旨在捕捉框架相关用户偏好的问卷，同时尽可能减少不必要的问题。具体而言，问卷考虑了各种交互相关因素，包括周围车辆的尺寸、速度、位置以及周围车辆的机动行为，以及自车的机动行为。响应结果指示了针对由问题定义的场景的用户偏好间距，并作为约束纳入最优控制问题。然而，在单一最优控制问题中考虑驾驶环境中可能出现的全部情景是不可行的，因为其计算复杂度会导致实时实现不可行。为克服此限制，我们通过将原问题分解为处理每个固定情景的多个子问题来近似原问题，然后并行求解这些子问题，并从原问题的代价函数中选择一个。为验证我们的工作，我们使用不同的问卷响应进行仿真。我们评估了我们的规划器在与偏好无关基线规划器相比，如何有效地反映用户偏好，通过衡量偏好对齐度来进行评估。