非结构化地形中基于点云的路径规划器性能表征
机器人学
2025-09-10 v1
摘要
我们展示了对用于自主非结构化地形导航的基于点云的导航栈 MUONS 的全面评估。通过分析仿真中 30,000 次规划和导航试验的结果来表征其性能，并通过现场测试进行验证。我们的仿真活动考虑了三种运动学上具有挑战性的地形图和七个路径规划参数的二十种组合。在仿真中，我们配备 MUONS 的自动导引车（AGV）达到了 0.98 的成功率，并且在现场测试中没有发生故障。通过统计和相关性分析，我们确定初始规划阶段使用的 Bi-RRT 扩展半径与规划时间和遍历路径长度方面的性能相关性最高。最后，我们观察到，由调优参数变化引起的比例变化与现场测试中的性能具有显著的相关性。这一发现支持使用蒙特卡洛仿真活动进行性能评估和参数调优。
引用
@article{arxiv.2509.07321,
title = {Performance Characterization of a Point-Cloud-Based Path Planner in Off-Road Terrain},
author = {Casey D. Majhor and Jeremy P. Bos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.07321},
year = {2025}
}
备注
This work has been published in the Journal of Field Robotics