MuNES：包含电梯和楼梯的多楼层导航
机器人学
2024-02-08 v1
摘要
我们提出了一种称为 MuNES 的方案，用于包含电梯和楼梯的单一建图与轨迹规划。优化的多楼层轨迹对于机器人的最优跨楼层移动非常重要。然而，给定两种或更多种在楼层之间移动的选项，由于现有方法中没有合适的室内多楼层地图，很难选择最佳轨迹。为了解决这个问题，MuNES 通过基于压力数据估计高度变化，创建了一个包含电梯和楼梯的单一多楼层地图。此外，所提出的方法执行基于楼层的回环检测，以实现更快、更准确的回环闭合。然后，对单一多楼层地图进行体素化，仅保留轨迹规划所需的部分。通过使用基于所提出代价函数的 A* 算法探索体素，生成最优且现实的多楼层轨迹，该代价函数影响现实因素。我们使用从校园周围采集的数据测试了该算法，并注意到可以创建单一准确的多楼层地图。此外，通过根据起点、终点和电梯等待时间等因素在电梯和楼梯之间选择楼层间的移动方式，可以找到最优且现实的多楼层轨迹。本工作使用的代码和数据可在 https://github.com/donghwijung/MuNES 获取。
引用
@article{arxiv.2402.04535,
title = {MuNES: Multifloor Navigation Including Elevators and Stairs},
author = {Donghwi Jung and Chan Kim and Jae-Kyung Cho and Seong-Woo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.04535},
year = {2024}
}