激光雷达里程计框架的性能评估：澳大利亚安南山植物园案例研究
机器人学
2025-01-28 v2
摘要
自动驾驶汽车正在世界各地的不同环境中进行测试。然而，在评估代表自然、非结构化环境（如森林或花园）的数据集方面存在明显空白。为了解决这个问题，我们提出了一项在澳大利亚安南山植物园进行的定位研究。该区域包括开阔的草地、铺砌的小路以及树木和其他物体茂密的植被区。数据集使用 128 线激光雷达传感器以及 GPS 和 IMU 读数记录自车位置。本研究评估了两种最先进的激光雷达惯性里程计框架 COIN-LIO 和 LIO-SAM 在该数据集上的性能。我们评估了水平和垂直方向上的轨迹估计，并评估了不同距离下的相对平移和偏航误差。我们的研究结果表明，虽然两个框架在垂直平面上都表现良好，但 COIN-LIO 在水平面上表现出更高的精度，尤其是在较长距离上。相比之下，LIO-SAM 在较长距离上表现出更大的漂移和偏航误差。
引用
@article{arxiv.2411.16931,
title = {Performance Assessment of Lidar Odometry Frameworks: A Case Study at the Australian Botanic Garden Mount Annan},
author = {Mohamed Mourad Ouazghire and Julie Stephany Berrio and Mao Shan and Stewart Worrall},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.16931},
year = {2025}
}
备注
The 2024 Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2024)