粒子机器人：一种新型混合仿生机器人
机器人学
2020-03-19 v1
摘要
受几种无眼无耳的简单生物启发，本文提出了一种称为“粒子机器人”的新型混合仿生机器人，其在同一机器人中融合了宏观生物与微观生物。一方面，将一种有趣却乏味、名为生物海胆（echinoids，海胆）的动物与病毒微生物（具体为轮状病毒）以及球形移动机器人相混合。类似地，从纯机器人视角看，这种仿生机器人可视为一个穿戴驱动外骨骼的球形移动机器人。该机器人有两种主要构型：当棘刺收缩时，它成为能在陆地上快速移动的球形移动机器人，具备所有球形移动机器人的特性；另一方面，当棘刺或腿以受控模式伸展时，它可像仿生海胆一样在平坦表面行走，并能在雪地与岩石上移动。机器人的棘刺为伸缩式线性执行器，结合软硬3D打印材料，使驱动单元在最小空间内可压缩且具柔性，在顶升机器人时保持刚性。
引用
@article{arxiv.2003.08289,
title = {Particle robots A new specie of hybrid bio-inspired robotics},
author = {Luis A. Mateos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.08289},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 7 figures, IROS 2020. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2001.04250