具有可折叠伸缩驱动器的仿生海胆机器人

本文提出了一对有趣的想法：伸缩驱动器设计与仿生海胆机器人。海胆机器人的“刺”由十四个伸缩驱动器组成，均匀分布于其球形身体上。该伸缩驱动系统集成了联动的3D打印齿条关节，当小齿轮沿向前方向驱动连杆时，这些关节在所有轴上锁定，形成坚固刚性的齿条。因此，机器人能够通过伸展其刺来推进和移动。另一方面，若小齿轮向后驱动刚性关节，这些关节解锁并可在极小空间内折叠，使仿生海胆机器人能将其刺隐藏于受限的球形身体内并能够滚动。本文给出了海胆机器人原型及不同尺度的伸缩驱动系统的仿真与实验。