在轨迹规划代价函数中优化乘客舒适度

当前自动驾驶汽车研发进展表明，无人驾驶汽车可能在不久的将来实现大规模部署。工业界与学术界的研究受这一新技术潜在收益的驱动，包括减少死亡事故、改善交通与燃油效率，以及为无法或不愿亲自驾驶的人群提供更高的出行便利性。除安全性外，决定自动驾驶汽车能否被采用的一个关键因素将是乘客的舒适度。本报告考察了当前用于自动驾驶道路行驶运动规划方法中的代价函数。具体而言，关注人类对于一条轨迹舒适与否的感知如何能够在代价函数中得以表述。