基于学习碰撞场的有限傅里叶级数最优运动规划
机器人学
2023-12-15 v1 机器学习
最优化与控制
摘要
本文利用有限傅里叶级数表示时间连续运动，并提出了一种新颖的规划方法，调整每个机械臂关节的运动谐波。首先，我们求和用于碰撞检测的势能和动能，计算机械臂运动谐波的哈密顿量。尽管设计了自适应内点法来修改其有限频率域内的谐波，但由于碰撞场的非凸性，我们仍然会遇到局部极小值。为此，我们通过具有高斯核的支持向量机学习碰撞场，该碰撞场高度凸性。将基于学习的碰撞场应用于哈密顿量，实验结果表明我们的方法具有高可靠性和高效率。
引用
@article{arxiv.2312.09073,
title = {Optimal Motion Planning using Finite Fourier Series in a Learning-based Collision Field},
author = {Feng Yichang and Wang Jin and Lu Guodong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.09073},
year = {2023}
}