受扰扫掠过程的最优控制及其在一般机器人模型中的应用
最优化与控制
2024-05-16 v1
摘要
本文主要关注最优控制理论在机器人动力学领域受扰扫掠过程中的实际应用。通过将这些模型描述为具有逐点控制和状态约束的受控扫掠过程，并采用此类系统的必要最优性条件，我们构建了适用于这些模型的最优控制问题，并开发了用于求解的数值算法。随后，我们使用 Python 动态优化库 GEKKO，对在任意固定数量机器人和不同初始条件下的给定机器人问题进行了求解仿真。
引用
@article{arxiv.2405.08986,
title = {Optimal control of perturbed sweeping processes with applications to general robotics models},
author = {Giovanni Colombo and Boris S. Mordukhovich and Dao Nguyen and Trang Nguyen and Norma Ortiz-Robinson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.08986},
year = {2024}
}