关于机器人系统中能量罐的使用
系统与控制
2022-12-01 v1 系统与控制
摘要
在本文中，我们描述并讨论了能量罐（energy tanks），这是一种在过去几年中在机器人与控制界颇受欢迎的控制算法。本文具有三重目标：i）以简单而精确的方式向读者介绍该主题，从对能量感知框架的详尽描述开始，能量罐即源于此；ii）总结能量罐的应用范围，包括对其不同表述的原创性思考；iii）讨论涉及能量罐及广义能量感知控制的局限性与未来挑战。
引用
@article{arxiv.2211.17033,
title = {On the use of energy tanks for robotic systems},
author = {Federico Califano and Ramy Rashad and Cristian Secchi and Stefano Stramigioli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.17033},
year = {2022}
}
备注
In press in a volume of Springer Proceedings in Advanced Robotics (SPAR)