关于率无关软体爬行器的最优控制
最优化与控制
2022-10-13 v1
摘要
推导了受控版 Moreau 扫掠过程的最优解存在性与必要性最优条件。控制是动力学的一个可测成分，且约束集为多面体。新颖之处在于考虑时间周期轨迹，增加控制具有零均值的要求，并考虑缺乏弱半连续性的积分泛函。详细分析了一个源自软体机器人爬行器运动、促使我们采用此设定的模型。在获得必要条件时，使用了离散逼近方法的改进。
引用
@article{arxiv.2002.08395,
title = {On the optimal control of rate-independent soft crawlers},
author = {Giovanni Colombo and Paolo Gidoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08395},
year = {2022}
}