旋转与位姿的特征结构：共性与特性
机器人学
2022-06-09 v1
摘要
旋转与位姿在机器人、航空航天、计算机视觉与图形学等诸多科学与工程领域中无处不在。本文中，我们依据其矩阵李群表示 SO(3)、SE(3) 与 Ad(SE(3)) 的特征结构，对旋转与位姿给出完整刻画。对位姿表示的特征分解揭示，它们可被化为与旋转非常相似的形式，尽管前者结构可随所涉平移与旋转的相对性质而变。理解这些重要量的特征结构本身即有价值，也对领会诸如旋转与位姿的极小多项式及雅可比计算等实用结果至关重要；此外，我们可如同谈及主轴旋转一般谈及主轴位姿。
引用
@article{arxiv.2206.03880,
title = {On the Eigenstructure of Rotations and Poses: Commonalities and Peculiarities},
author = {Gabriele M T D'Eleuterio and Timothy D Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.03880},
year = {2022}
}
备注
18 pages, 2 figures