基于双曲面上线计算的旋转激光角度控制
仪器与探测器
2023-05-16 v1
摘要
我们提出了一种用于建模和标定具有旋转对称性的激光扫描仪的新范式，例如激光雷达或带有一面或两面旋转镜的振镜激光系统。我们不去纠结物理模型的内参，而是利用设备的几何特性将其建模为特定的线构型，可通过数据驱动的线恢复流程获得。与训练通用线模型的通用数据驱动方法相比，我们的代数几何方法仅需少量测量。例如，带两镜的振镜激光扫描仪被建模为以3×3线网格表示的双曲面网格，提供了一种新型查找表：包含不超过9个元素，是线而非点，其中我们将近似插值替换为线的精确仿射组合。所提方法在逼真的虚拟环境中得到验证。作为附带贡献，我们提出了一种在含噪线测量上拟合旋转直纹面的鲁棒算法。
引用
@article{arxiv.2305.08739,
title = {On the angular control of rotating lasers by means of line calculus on hyperboloids},
author = {Rudi Penne and Ivan De Boi and Steve Vanlanduit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08739},
year = {2023}
}