通过平面优化与平面 SLAM 检测并利用激光雷达扫描中的反射现象
机器人学
2024-06-18 v1
摘要
在激光雷达感知中，玻璃、镜面等材料常导致数据读取不一致，因为激光束可能报告玻璃的距离、玻璃后物体的距离或反射物体的距离。这会在机器人和三维重建中造成问题，尤其是关于定位、制图和因此导航。虽然使用双返回激光雷达等方法可以检测玻璃平面并对单个扫描中的点进行分类，但本文工作进一步构建了一个全局优化的反射平面地图，以便随后对所有激光雷达读取进行分类。正如我们的实验所示，这种方法相对于单扫描方法提供了更高的分类准确率。本工作的代码和数据已作为开源项目在线发布。
引用
@article{arxiv.2406.10494,
title = {Detection and Utilization of Reflections in LiDAR Scans Through Plane Optimization and Plane SLAM},
author = {Yinjie Li and Xiting Zhao and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10494},
year = {2024}
}