当几何不足够时：在激光雷达SLAM中使用反射标记
机器人学
2022-11-08 v1
摘要
基于激光雷达的SLAM系统依靠环境几何在广泛场景中表现良好。然而，即便成熟可靠的方法在无结构区域（如长走廊）中也举步维艰。为允许在此类环境中使用基于激光雷达的SLAM，我们提议在原本困难的具体位置添加反射标记。我们提出一种可靠检测这些标记的算法，以及两种将检测到的标记与基于几何的扫描匹配融合的方法。所提方法的性能在来自若干工业环境的真实数据集上得到展示。
引用
@article{arxiv.2211.03484,
title = {When Geometry is not Enough: Using Reflector Markers in Lidar SLAM},
author = {Gerhard Kurz and Sebastian A. Scherer and Peter Biber and David Fleer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03484},
year = {2022}
}
备注
Accepted at IROS 2022