控制策略与网络调度策略联合设计下无线网络化控制系统的稳定性条件

本文研究一个由 $N \ge 2$ 个子系统共享公共无线信道的无线网络化控制系统（WNCS）。每个子系统由被控对象与控制器组成，控制消息必须通过共享无线信道从控制器传送到被控对象。由于干扰与衰落，无线信道不可靠，因此数据包在时隙中成功传输的概率具有一定不确定性。网络调度策略决定如何传输这 $N$ 个子系统产生的控制消息，并直接影响控制消息的传输延迟。我们首先考虑所有子系统采样周期相同的情况，通过 $2^N$ 个线性不等式刻画了控制策略与网络调度策略联合设计下该 WNCS 的稳定性条件。针对两种特殊情况——无线信道在每个时隙必定成功传送控制消息的完美信道情形，以及所有子系统系统参数相同的对称结构情形——我们将稳定性条件简化为仅一个线性不等式。随后我们考虑不同子系统可具有不同采样周期的情况，给出了一个稳定性充分条件。