具有不可靠通信的随机切换线性系统的分散控制
系统与控制
2018-02-05 v1 最优化与控制
摘要
我们考虑一个网络控制系统 (NCS)，其由两株对象（一个全局对象与一个局部对象）和两个控制器（一个全局控制器与一个局部控制器）组成。全局（相应为局部）对象遵循离散时间随机切换线性动力学，具有连续的全局（局部）状态与离散的全局（局部）模态。我们假设全局对象的状态与模态被两个控制器观测，而局部对象的状态与模态仅被局部控制器观测。局部控制器可通过一个不可靠的类似 TCP 的通信信道告知全局控制器局部对象的状态与模态，其中成功传输会被确认。控制器的目标是协作最小化有限时域内依赖于模态的二次代价。遵循 [1] 与 [2] 中发展的方法，我们基于公共信息与策略分解构造动态规划，并借此获得控制器的显式最优策略。在最优策略中，两个控制器计算局部对象状态的公共估计。全局控制器的动作关于全局对象状态与公共估计状态为线性，局部控制器的动作关于两对象的实际状态与公共估计状态为线性。此外，全局控制器的增益矩阵依赖于全局模态及其对局部模态的观测，而局部控制器的增益矩阵依赖于两对象的实际模态与全局控制器对局部模态的观测。
引用
@article{arxiv.1802.00538,
title = {Decentralized Control of Stochastically Switched Linear System with Unreliable Communication},
author = {Seyed Mohammad Asghari and Yi Ouyang and Ashutosh Nayyar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.00538},
year = {2018}
}
备注
[Extended Version] Accepted for presentation in IEEE American Conference on Control (ACC) 2018