基于关节空间参数化的力矩控制机器人在线关节极限避免
机器人学
2017-07-27 v2
摘要
本文提出了在全驱动机械臂情况下，确保时变期望关节轨迹的稳定化以及关节极限避免的控制律。关键思想是根据外生状态对可行关节空间进行参数化。因此，对这些状态的控制允许关节极限避免。本文的主要成果之一是将控制律中的位置项替换为参数化项，其中必须避免关节极限。所提方法获得的时变参考轨迹的稳定性和收敛性被证明是在李雅普诺夫意义下的。通过人形机器人iCub的二自由度实验验证了所引入的控制律。
引用
@article{arxiv.1608.06767,
title = {On-line Joint Limit Avoidance for Torque Controlled Robots by Joint Space Parametrization},
author = {Marie Charbonneau and Francesco Nori and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.06767},
year = {2017}
}
备注
8 pages, 4 figures. Submitted to the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots