基于期望模型补偿的机械臂位置约束控制
系统与控制
2020-04-27 v2 系统与控制
摘要
本工作提出一种基于期望模型、具有关节位置约束的机械臂控制器的设计及相应稳定性分析。具体而言，在初始关节位置跟踪误差信号低于某预设值的前提下，所提控制器确保关节跟踪误差信号始终处于该区域（由预设上界定义）内，并渐近趋近于零。
引用
@article{arxiv.2004.11277,
title = {Desired Model Compensation based Position Constrained Control of Robotic Manipulators},
author = {Samet Gul and Erkan Zergeroglu and Enver Tatlicioglu and Mesih Veysi Kilinc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.11277},
year = {2020}
}
备注
3 figures 2 tables and total 13 pages